人が牛を飼い始めたのは8千年くらい前と言われ、最初は肉を食べたり、皮を利用したりしていましたが、やがてミルクを飲むようになります。古代エジプトの絵を見ると、すでに人が牛の乳を搾っていたことがわかります。2400年ほど前のインドでは、お釈迦様がブッダガヤーという村で厳しい修行をしていて体が弱っていたところ、村の少女が差し出したミルクを飲んで、元気を取り戻し、悟りを開くことができたという記録があります。

日本に牛乳を飲む習慣が伝わったのは、およそ1400年前の飛鳥時代といわれています。562年に朝鮮半島の百済という国から日本を訪れた智聡（ちそう）という人物が、牛乳のことを伝えたという記録が残っています。牛乳は体を丈夫にする、と評判になり時の天皇や貴族たちの間に広まっていきます。また現在のバターやチーズに似た乳製品を食べていたらしいこともわかっています。しかし、貴族の衰退とともにこの習慣も忘れられていきます。

ふたたびミルクが日本の歴史に登場するのは江戸時代。8代目将軍吉宗が1727年にインドから乳牛3頭を連れてこさせて、現在の千葉県の房総半島で飼育していたという記録があり、これが日本の酪農の始まりだといわれています。牛はその後70余頭数に繁殖し、幕府は白牛酪（現在のバターのようなもの）を造らせたそうです。日本酪農発祥の地としてこの牧場は現在も千葉県嶺岡乳牛試験場へと、その歴史が受け継がれています。

明治時代になると海外との貿易が増え、外国人も来日する機会が多くなり、必然的にミルクが必要になってきました。駐留する外国人が多かった横浜では、前田留吉という人物が6頭の牛で牧場を開き、牛乳の販売を始めました。また、同じ横浜で町田房造という人がはじめてアイスクリームの販売をスタート。このようにして一般の人たちの間にも牛乳や乳製品が親しまれるようになってきました。

昭和に入ると北海道の開拓地にはたくさんの牧場が作られました。また、牛乳やバター、チーズ、アイスクリームなどを製造、販売する乳業メーカーが設立されました。戦後は子供たちの健康維持のために学校給食がスタート、はじめ脱脂粉乳が飲まれ、やがてビンやパックの牛乳が給食と一緒に出されるようになりました。現在では、スーパーやコンビニエンスストアなどで、いつでも牛乳を買うことができるようになり、国内の食品製造業の生産額22兆円のうち2兆円、およそ9％を乳業が占めるに至っているのです。